RblSb, Просто интересно и хочеться попробывать себя в этом. Сейчас хочу игру сделать с использованием этого метода.

Как в это игре проверяется столкновение и в похожих играх?

С помощью примитивных фигур методом проекций

Плюс направление по нормали

Каким лучше способом сделать проверку коллизии двух мягких вогнутых тел? Разбивать на выпуклые составляющие не вариант. Речь идет про столкновение двух блобов, например как на этой пикче.

RblSb, Что такое блоб? Можно по подробнее?

Death, блоб это мягкий шарик, которым, например, является главный герой моей любимой игры.
Строение тела выглядит примерно так.

RblSb, Ого! Можно статью где такой способ применяется? Пожалуйста.

вроде есть же исходник гиша, почему там не посмотреть?

Alexandr, там один класс на 2к строк, где методы для работы с векторами скопированы в методы физики для более высокого быстродействия, все в битовых масках, а сама функция для проверки коллизии является огромным куском кода без комментариев, не говоря про вызов оттуда еще десятка странных методов. Хотелось бы что-то менее оптимизированное и более читаемое